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Modèle dynamique d'un pendule inversé (partie 2)

Introduction

Cet article présente le modèle d’un pendule inversé. Ce système est composé d’un chariot et d’un pendule dont le centre de gravité est au dessus de la liaison pivot qui le lie au chariot.

Schéma d'un pendule inversé

Dans cet article, nous ferons les hypothèses suivantes :

Les notations suivantes seront utilisée dans la suite de cet article pour éviter de surcharger les équations:

$$ \dfrac{d\Theta}{dt} = \dot{\Theta} $$

Et pour la dérivée seconde:

$$ \dfrac{d^2\Theta}{dt^2} = \ddot{\Theta} $$

Voir aussi


Dernière mise à jour : 11/02/2021