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Modèle dynamique d'un pendule inversé (partie 6)

Cette page fait partie d'une série d'articles sur la modélisation dynamique d'un pendule inversé. Nous vous recommandons fortement de lire les pages précédentes pour une meilleure compréhension.

Représentation d’états

En se basant sur le résultat précédent, il est maintenant possible d’écrire la représentation d’états du système. Définissons \(X\) l’état du système :

$$ X=\begin{pmatrix} x_1 \\ \Theta_2 \\ \dot{x_1} \\ \dot{\Theta_2} \end{pmatrix} $$

La représentation d’états est donc :

$$ \dot{X}=\begin{pmatrix} \dot{x_1} \\ \dot{\Theta_2} \\ \left[A^{-1}.B\right] \end{pmatrix} $$

Voir aussi


Dernière mise à jour : 11/02/2021