B2P2, robot à chenilles à géométrie variable
Description
B2P2 est un UGV (Unmanned Ground Vehicle). Il appartient à la catégorie des VGSTV (Variable Geometry Single Tracked Vehicle);
ce robot est conçu sur uen architecture mécanique originale: il peut changer sa morphologie selon les obstavles qu'il doit franchir. Il a été conçu pour obtenir la plus grande garde au sol, il est capable de franchir de nombreux obstacles comme des escaliers, des rampes, des bordures ...
Ce robot télé-opéré peut aussi explorer des bâtiements afin d'assurer des missions de reconnaissance. Il est équipé d'une caméra vidéo, d'un émetteur sans fil à 2.4GHz qui permet de visualiser à distance le flux vidéo de la caméra. Une boussole électronique et un GPS permettent de connaître la localisation et la pose du robot. Divers capteurs proprioceptifs permettent à l'opérateur de connaître la configuration du robot. Le processeur est un PC104 embarqué qui supervise les asservissement et la communication. Plusieurs microcontrôlleurs controllent localement les moteurs.
Vidéos
Cette vidéo montre le robot B2P2 montant et descendant des escaliers :
La vidéo suivante montre le robot lors du franchissement d'une bordure :
La vidéo suivante montre la montée autonome d'un escalier (sur la base d'un algorithme génétique):
