j'envisage (un jour) de construire un robot-tondeuse. Cette page est dédiée au dimensionnement des moteurs. Pour calculer la puissance nécessaire, j'ai besoin des données suivantes :
J'envisage de constuire une tondeuse à 4 roues motrices. Donc, j'ai besoin de quatre moteurs.
Je ne sais pas encore exactement le diamètre des roues de ma tondeuse. Mais je possède actuellement une tondeuse Worx Landroid et je vais supposer que le diamètre des roues de ma tondeuse sera similaire à celles de la Worx, à peu près 21 centimètres:
Comme pour les roues, je vais supposer que ma tondeuse fera sensiblement le même poids que la Landroid. Disons environ 12kg:
Pas facile d'estimer la vitesse de ma future tondeuse. Comme pour le poids et le diamètre des roues, je vais mesurer la vitesse sur ma tondeuse. Je vais aussi en profiter pour calculer l'accélération.
Voici les résultats, les points bleus sont les points de mesure, la ligne rouge est la modélisation.
La vitesse de croisière de ma tondeuse est proche de 0,4 m/s. Nous viserons 0.5 m/s pour avoir une petite marge, soit 1.8km/s après conversion.
Pour éviter les dérapage, il est préférable d'avoir une accélération très progressive. Sur le modèle précédent, l'accélération est de 0.0125 m/s². Disons 0.015 m/s² avec une petite marge.
Soyons ambitieux ! 45 degrees m'apparait comme un bel objectif.
Grâce à ce merveilleux calculateur en ligne pour le dimensionnement des moteurs, nous obtenons les caractéristiques suivantes :
Après quelques recherches, mon choix se porte sur un moteur ZD Motors de 42mm (référence Z42BLDPN2440-30S avec un réducteur planétaire ayant un ratio de 58.22).
La puissance du moteurs est de 40W. Mais en considérant 52 rpm = 5.45 rad/s, on peut en déduire que la puissance max de sortie du réducteur sera de 5.45 rad/s x 6 N.m = 32.7 W.
Il ne reste plus qu'à vérifier en pratique que ce moteur sera bien adapté !